Nació en Castropol (Asturias) hacia 1818. Obtuvo el título de maestro de obras por la Comisión de Arquitectura el 6 de diciembre de 1852, a los 34 años de edad, siendo conformado por la Junta General el 12 del mismo mes. Como proyecto fin de carrera había elaborado los diseños de una Casa para un labrador de un par de mulas, que labra tierras de pan y viñas (A-1894 y A-1895). Por la Real Orden del 17 de marzo de 1853 la Reina tuvo a bien no sólo expedirle el título a Palacios sino también a Alejandro Mendizábal y Bernardino Gallardo, cuyos expedientes de examen habían sido remitidos por la Academia el 1 de febrero anterior.

Al año siguiente, el director general de Establecimientos Penales remitió a informe de la Academia el 14 de junio de 1854, los planos y el presupuesto realizados por Palacios para la construcción de una cárcel en Medinaceli (Soria), pero la Sección de Arquitectura celebrada el 11 de julio acordó comunicar a la corporación que conforme a las reales órdenes vigentes no debía ocuparse de su censura por no estar autorizado Palacios para llevar a cabo las obras costeadas con fondos públicos.

Sabemos que levantó la plaza de toros permanente de Guadalajara en 1860 a imitación del madrileño coso de la calle Serrano, construida en madera y con una capacidad para 5.000 aficionados.  También que intervino en varios puentes de Guadalajara: el puente del Alamín durante 1861, a fin de componer unos muretes de tapial con machones y verdugadas de ladrillo y rematar la obra con una albardilla de teja sobre ladrillo, como en el puente de San Antonio en 1862, con objeto de mejorar las condiciones de su afirmado y colocación de aceras.